STM32上CAN_OPEN总线移植

本文的由来：公司开发的几个产品上都要用到CAN_OPEN总线。它们适应于DS406标准。现在公司从来没有人做过有关这方面的事情，而本人也未接触过，但是对下列协议比较了解且已用到产品上：

1 以太网及TCP/IP栈。

2 USB2.0 3.0

3.SSI

4.modbus/TCP modbus/RTU

所以想用一段时间把这个产品加上can_open总线。

开发过程及调研：

为了进行这个开发，购买了下列书籍：

现场总线CANOPEN设计与应用，是CiA写的。

项目驱动--canopen现场总线基础教程 这个是周立功等编的。这两本书，我基本上大部分是在机场等待时阅读完的，正好哪段时间出去比较多。

另外在网上下载了下列代码：

Atmel公司网站上有关canopen参考资料源代码。

Microchip公司网站上的有关芯片资料和源代码

CiA网站上的DS301和DS406部分 ELGO公司产品样本（他们的产品支持CANOPEN）

另外在中搜索了一些有关的资料，其中最有用的是虹科的CANOPEN协议介绍。

本人非常感谢虹科的这篇文档，因为它使我少花了很多时间去看哪些冗长的标准。后来发现CANOPN最基础的部分基本上这篇文档都讲到了，而且它的篇幅是如此之短能容纳我最需要的部分，正是因为这么多的网友的无私奉献，我才能把这个协议栈写出来，所以我非常愿意将本文给大家分享。因为本人文笔有限，不当之处还请谅解。

开发难度：

目前国内真正将这个CANOPEN整明白的人还不是很多，少数几个可能在某些公司，有价值的东西基本上也没有发表，这对于推广这个总线很不利，比如我们有好些网友希望将CANOPEN用到STM32的M3单片机上，就碰到了很大的难度。CANOPEN还是比较复杂的，但是如果我们只开发传感器部分就比较简单了。传感器部分不一定支持所有的这些命令和协议，有时只需最低的就可以。比如测量电压的传感器，它只有一个测量量，它就比较简单了。不过再简单，也要支持基本的协议，最基本的NMT命令，SDO访问，和PDO数据的发送。

一些公司还想靠这个技术堡垒维持它们的运作，这是非常不妥的。试想如果大家都掌握了这个下位机的技术，推出各种各样的产品，这个时候，市场大了，自然就有更多的生意，而不象目前，在国内基本上很少有公司推出这类接口的产品。

开发过程：

这个部分我想要花我很多时间来写了。等我有机会再重新整理并更新此文档。

其中硬件部分只用一个CAN物理层芯片。其它的没有什么改变。

软件部分源代码来自ucOS网站，这要感谢该公司的开源策略，使之在中国开花结果。由于我们暂时未商用，是许可的。

开发结果：

上位机，我们用一个USB接CAN的小接口卡实现。几十元钱一个，用VC编写一个简单的测试程序。

下位机，采用STM32103实现，为了简单，我们让它运行在ucOS操作系统之上。一些事件就用操作系统的时钟来进行。

测试功能：

1.设置心跳信号及其它4个NMT功能。

2.读取SDO数据

3.设置事件定时器周期。

4.读取PDO包并实时显示。

5.在LSS层设置下位机ID号

6.在LSS层下设置波特率。

7.保存参数。

经验证这些功能都可以实现，于是这个简单的CANOPEN总线传感器系统就基本实现了。接下来我们打算购买一个施耐德的带CANOPEN总线的PLC再测试一下。

整个过程用了2个多月（有一半多时间是业余时间，晚上在家里做的）

从购买书开始用了4个月。