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一种实用的工业六轴机械臂直线运动轨迹规划方法及系统[发明专利]

来源：筏尚旅游网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种实用的工业六轴机械臂直线运动轨迹规划方法

及系统

专利类型：发明专利发明人：杨昌铸,王钦若,王磊申请号：CN201810055874.5申请日：20180118公开号：CN1081038A公开日：20180622

摘要：本发明公开了一种实用的工业六轴机械臂直线运动轨迹规划方法及系统，该方法包括：接收直线运动参数；计算期望位置点与初始位置点之间路径长度S；设定速度时间曲线，按预设规则在速度时间曲线上设置插补点；计算插补点对应的插补总距离S，插补点对应的插补距离为以该插补点在速度时间曲线上对应的插补速度匀速运行至相邻下一个插补点的距离，插补点与其之前所有插补点对应的插补距离累加得到该插补点对应的插补总距离S；结合插补点对应的插补总距离S占路径长度S的百分比、初始位置点位姿以及期望位置点位姿计算以笛卡尔空间坐标表示的相应的插补点位姿；由插补点位姿逆解出相应插补点的关节角度。该方法可方便地求取机械臂末端在设定时刻的位姿。

申请人：广东工业大学

地址：510006 广东省广州市番禺区大学城外环西路100号

国籍：CN

代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司

代理人：罗满

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