一种机械手用抓取称重机构[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 106142113 A(43)申请公布日 2016.11.23

(21)申请号 201610701011.1(22)申请日 2016.08.22

(71)申请人 苏州朗坤自动化设备有限公司

地址 215011 江苏省苏州市高新区银珠路

15号(72)发明人 郑贵军　杨金玉　郑建明　(74)专利代理机构 苏州睿昊知识产权代理事务

所(普通合伙) 32277

代理人 伍见(51)Int.Cl.

B25J 15/00(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图1页

(54)发明名称

一种机械手用抓取称重机构

(57)摘要

本发明公开了一种机械手用抓取称重机构，包括基础框架，基础框架沿X轴方向的两侧边上均设置有导向轨道，导向轨道沿Y轴方向设置，两个导向轨道上均设置有第一滑台和第二滑台，两个第一滑台与第一抓取架连接，两个第二滑台与第二抓取架连接，第一抓取架和第二抓取架上均设置有抓板，导向轨道相对应的基础框架内还设置有皮带传动机构，皮带传动机构的皮带上部与下部分别夹设固定有第一传动夹臂和第二传动夹臂，第一传动夹臂固定设置在第一抓取架上，第二传动夹臂设置在第二抓取架。本发明设计合理，结构紧凑，并且抓取效果好，稳定可靠。CN 106142113 ACN 106142113 A

权　利　要　求　书

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1.一种机械手用抓取称重机构，其特征在于：包括基础框架，所述基础框架沿X轴方向的两侧边上均设置有导向轨道，所述导向轨道沿Y轴方向设置，两个所述导向轨道上均设置有第一滑台和第二滑台，两个所述第一滑台与第一抓取架连接，两个所述第二滑台与第二抓取架连接，所述第一抓取架和第二抓取架上均设置有抓板，所述导向轨道相对应的基础框架内还设置有皮带传动机构，所述皮带传动机构的皮带上部与下部分别夹设固定有第一传动夹臂和第二传动夹臂，所述第一传动夹臂固定设置在第一抓取架上，所述第二传动夹臂设置在第二抓取架上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手用抓取称重机构，其特征在于：所述基础框架中部设置安装板，所述安装板中间设置有称重传感器，所述安装板与基础框架之间还设置有轴连组件。

3.根据权利要求1所述的一种机械手用抓取称重机构，其特征在于：所述基础框架沿X轴方向的一侧边上还设置有水平气缸，所述水平气缸上设置有升降气缸，所述升降气缸底部设置有侧挡板。

4.根据权利要求1所述的一种机械手用抓取称重机构，其特征在于：所述基础框架上还设置有限位柱。

5.根据权利要求1所述的一种机械手用抓取称重机构，其特征在于：所述第一抓取架和第二抓取架上的抓板数量均为2，所述第一抓取架上的两个抓板设置在第一正反牙螺杆上，所述第二抓取架上的两个抓板设置在第二正反牙螺杆上，所述第一正反牙螺杆和第二正反牙螺杆中部与动力传动杆连接，所述动力传动杆与第一正反牙螺杆之间以及动力传动杆与第二正反牙螺杆之间均设置有伞形齿轮组。

6.根据权利要求5所述的一种机械手用抓取称重机构，其特征在于：所述抓板为L型结构，并且表面设置有防滑部。

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一种机械手用抓取称重机构

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技术领域

[0001]本发明涉及机械手领域，具体涉及一种机械手用抓取称重机构。

背景技术

[0002]机械手需要抓取机构来抓取物品，针对物品的不同，抓取机构多种多样，但是在使用中，这些机械手适应性差，并且针对抓取的物品较小，对于较大的物品无法胜任，抓取稳定性极差，易损坏。发明内容

[0003]本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种机械手用抓取称重机构，本发明设计合理，结构紧凑，并且抓取效果好，稳定可靠。[0004]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：[0005]一种机械手用抓取称重机构，包括基础框架，所述基础框架沿X轴方向的两侧边上均设置有导向轨道，所述导向轨道沿Y轴方向设置，两个所述导向轨道上均设置有第一滑台和第二滑台，两个所述第一滑台与第一抓取架连接，两个所述第二滑台与第二抓取架连接，所述第一抓取架和第二抓取架上均设置有抓板，所述导向轨道相对应的基础框架内还设置有皮带传动机构，所述皮带传动机构的皮带上部与下部分别夹设固定有第一传动夹臂和第二传动夹臂，所述第一传动夹臂固定设置在第一抓取架上，所述第二传动夹臂设置在第二抓取架上。

[0006]进一步的，所述基础框架中部设置安装板，所述安装板中间设置有称重传感器，所述安装板与基础框架之间还设置有轴连组件。[0007]进一步的，所述基础框架沿X轴方向的一侧边上还设置有水平气缸，所述水平气缸上设置有升降气缸，所述升降气缸底部设置有侧挡板。[0008]进一步的，所述基础框架上还设置有限位柱。[0009]进一步的，所述第一抓取架和第二抓取架上的抓板数量均为2，所述第一抓取架上的两个抓板设置在第一正反牙螺杆上，所述第二抓取架上的两个抓板设置在第二正反牙螺杆上，所述第一正反牙螺杆和第二正反牙螺杆中部与动力传动杆连接，所述动力传动杆与第一正反牙螺杆之间以及动力传动杆与第二正反牙螺杆之间均设置有伞形齿轮组。[0010]进一步的，所述抓板为L型结构，并且表面设置有防滑部。[0011]本发明的有益效果是:

[0012]通过皮带传动机构设置能够使得两侧的抓板能够相对运动，能够抓取不同尺寸的产品。轴连组件使得抓取时，能够有一定的晃动余地，减少重量对机械手的冲击力，提高使用寿命。

[0013]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

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附图说明

[0014]为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0015]图1是本发明的整体结构示意图。

具体实施方式

[0016]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0017]参照图1所示，一种机械手用抓取称重机构，包括基础框架1，基础框架沿X轴方向的两侧边上均设置有导向轨道2，导向轨道沿Y轴方向设置，两个导向轨道上均设置有第一滑台和第二滑台，两个第一滑台与第一抓取架3连接，两个第二滑台与第二抓取架4连接，第一抓取架和第二抓取架上均设置有抓板5，导向轨道相对应的基础框架内还设置有皮带传动机构6，皮带传动机构的皮带上部与下部分别夹设固定有第一传动夹臂7和第二传动夹臂8，第一传动夹臂固定设置在第一抓取架上，第二传动夹臂设置在第二抓取架上。整体机构能沿Y轴方向伸长和缩短，适应各种大小的产品夹取。[0018]其中，第一滑台一侧的第一抓取架上还设置有第三导向轨道19，第三导向轨道上设置有第三滑台，第三滑台固定在基础框架上，第二抓取架上也设置有相同搞得机构，通过两组滑动组件交错设计，保证了滑动时的顺畅度和稳定性。[0019]基础框架中部设置安装板9，安装板中间设置有称重传感器，安装板与基础框架之间还设置有轴连组件11，能够在抓取时就能得知产品的具体重量，方便快捷，并且轴连组使得抓取时，能够有一定的晃动余地，减少重量对机械手的冲击力，提高使用寿命。[0020]基础框架沿X轴方向的一侧边上还设置有水平气缸12，水平气缸上设置有升降气缸13，升降气缸底部设置有侧挡板14，侧挡板能够伸出对产品侧边进行扶持定位，保证了该机构能够将产品垂直移动，起到托设效果，并且在不使用时升降气缸回缩，可以避免侧挡板与产品接触，使用便捷。

[0021]基础框架上还设置有限位柱15保证机构下行距离，避免与产品过近或过远造成夹取失败的问题，降低程序计算出现的误差问题。

[0022]第一抓取架和第二抓取架上的抓板数量均为2，第一抓取架上的两个抓板设置在第一正反牙螺杆16上，第二抓取架上的两个抓板设置在第二正反牙螺杆上，第一正反牙螺

动力传动杆与第一正反牙螺杆之间以及动杆和第二正反牙螺杆中部与动力传动杆17连接，

力传动杆与第二正反牙螺杆之间均设置有伞形齿轮组18。通过对动力传动杆进行动力输入转动，两端则通过伞形齿轮组形成90度角动力转向输入，使得第一正反牙螺杆和第二正反牙螺杆进行转动，由于第一正反牙螺杆和第二正反牙螺自身结构，抓板能够实现相反运动，从而实现合并和分开的运动效果，以满足不同尺寸的抓取。

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抓板为L型结构，并且表面设置有防滑部，提高抓取效果。

[0024]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

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图1

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