自动化基于plc的送料小车

可编程序控制器（Programmable controller）简称PLC，由于PLC的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC的应用领域在迅速扩大。对早期的PLC，凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC。尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC在国内外已被广泛应用于各个行业。

本设计是为了实现送料小车的手动和自动化的转化，改变以往小车的单纯手动送料，减少了劳动力，提高了生产效率，实现了自动化生产！而且本送料小车的设计是由于工作环境恶劣，不允许人进入工作环境的情况下孕育而成的。

本文从第一章送料小车的系统方案的确定为切入点，介绍了为什么选用PLC控制小车；第二章介绍了送料小车的应达到的控制要求；第三章STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能；第四章根据控制要求进行了小车系统的具体设计，包括端子接线图、梯形图(分段设计说明和系统总梯形图)和程序指令设计；最后得出结论。

关键词：PLC；送料小车；控制；程序设计

Abstract

Programmable logic controller referred to PLC ，because of the high reliability PLC adaptability，flexibility，environment，use convenient，simple maintenance，so the application of PLC in the rapidly expanding. In early PLC ，always have relays place，can use. But in today's PLC to control system that almost say there is need of place of PLC. Especially in recent years， the cost of PLC ， function and not increase， so，at the moment，PLC at home and abroad，has been widely used in various industries.

In order to achieve the design of the car feed the transformation of manual and automated，simple to change the past，car manual feed，a reduction of the workforce， increased productivity，automated production! Feeding and the car is designed to be as a result of bad working conditions are not allowed to enter the working environment of the circumstances formed. This article from the first chapter of the feed system of the car identified as an entry point to introduce a car Why choose PLC control; Chapter II introduced the car feed the control requirements to be met; Chapter III under the control of the car system to carry out the specific design，including the terminal wiring diagram，ladder diagram (Sub-total system design descriptions and ladder) and procedures for instruction design; the final conclusion.

Key words: PLC; Feeding Car; Control; Program Design

目 录

绪 论………………………………………………………………………………1 1.PLC的结构与工作原理 …………………………………………………………2

1.1PLC的结构…………………………………………………………………2 1.2PLC的工作原理……………………………………………………………3 2.控制系统的介绍与控制要求……………………………………………………4

2.1控制系统的介绍 …………………………………………………………4 2.2控制系统的控制要求 ……………………………………………………5 3.STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能 ……………………………………6

3.1STEP7-Micro/WIN32编程软件……………………………………………6 3.2基本功能 …………………………………………………………………6 3.3其他功能 …………………………………………………………………8 4.基于 PLC的送料小车接线图及梯形图…………………………………………9

4.1 送料小车PLC的 I/O分配表……………………………………………9 4.2 PLC端子接线图 …………………………………………………………10 4.3梯形图分段设计 …………………………………………………………15 4.4程序运行原理说明调试与完善 …………………………………………16 4.5系统总梯形图设计 ………………………………………………………20 4.6小车程序设计 ……………………………………………………………23 5.小车的优缺点与常见故障及其排除方法 ………………………………………24

5.1小车的优缺点分析…………………………………………………………24 5.2常见故障及其排除方法……………………………………………………24 结 论 ………………………………………………………………………………25 致 谢 ………………………………………………………………………………26 参考文献 ……………………………………………………………………………27

绪 论

随着社会迅速的发展，各机械产品层出不穷。控制系统的发展已经很成熟，应用范围涉及各个领域，例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等。PLC专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一就是可靠性高，抗干扰能力强。PLC的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰能力，而且大大地简化和减少了维修维护的工作量。PLC以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、使用方便、控制程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等特点 ，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用。

送料小车控制系统采用了PLC控制。从送料小车的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制与手动控制相结合的系统，因此，此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。我在程序设计上采用了模块化的设计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系，从而在设计和修改任何一种工作方式的程序时，不会对其它工作方式的程序造成影响，使得程序的设计、修改和故障查找工作大为简化。

在设计该PLC送料小车设计程序的同时总结了以往PLC送料小车设计程序的一般方法、步骤，并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来，更加深入的了解了更多的PLC知识

1

1.PLC的结构与工作原理

1.1PLC的结构

PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同。根据结构形式的不同，PLC的基本结构分为整体式和模块式结构两类。

整体式（又称箱体式）结构的PLC由中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出（I/O）单元、电源电路和通信端口等组成，并将这些组装在同一机体内。这种结构的特点是结构简单、体积小、价格低、输入/输出点数固定、实现的功能和控制规模固定，但灵活性较低。其基本结构框图如图1-1所示。

中央 处理器 （CPU） 电源 输入/输出单元 系统总线 存储器 编程器 图1-1整体式结构

模块式（又称组合式）结构的PLC是将中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出（I/O）单元、电源电路和通信端口等分别做成相应的模块，应用时将这些模块根据控制要求插在机架上，各模块间通过机架上的总线相互联系。模块式的PLC安装完成后，需进行登记，以便PLC对安装在总线上的各模块进行地址确认，其特点是系统构成的灵活性较高，可以构成不同控制规模和功能的PLC，但同时价格也较高。基本结构框图如图1-2所示。

电源 模块 CPU 模块 通信 模块 输入 模块 输出 模块 特殊功能模块 编程器 其他PLC 或上位机 现场设备 机 架 图1-2 模块式结构

2

1.2PLC的工作原理

PLC与继电器构成的控制装置的重要区别之一就是工作方式不同，继电器控制是并行运行方式，即如果输出线圈通电或断电，该线圈的触点立即动作，只要形成电流通路，就有可能有几个电器同时动作。而PLC则不同，它采用循环扫描技术，只有该线圈通电或断电，并且必须当程序扫描到该线圈时，该线圈触点才会动作，而且每次它只能执行一条指令，这也就是说PLC以“串行”方式工作的，这种工作方式可以避免继电器控制的触点竞争和时序失配等问题。也可以说，继电器控制装置是根据输入和逻辑控制结构就可以直接得到输出，而PLC控制则需要输入传送、执行程序指令、输出3个阶段才能完成控制过程。

3

2.控制系统的介绍与控制要求

2.1控制系统的介绍

图1-1 送料小车

本控制系统只要是用于控制送料小车的自动送料。它既能减轻人的劳动强度又能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置。如图1-1，推车机可以沿轨道上下移动，到达预定位置。推车机上是一个小型泵站，通过控制电磁阀换向，使两油缸伸出、缩回，顶出送料小车，再由各个仓位控制要料。

4

2.2控制系统的控制要求

用PLC对送料小车实现控制，其具体要求如下：

(1) 送料小车1动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向右共有4个料仓（位置开关SQ1，SQ2，SQ3，SQ4）分别受PLC的I0.0，I0.1，I0.2，I0.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动，Q0.4驱动小车左行，Q0.5驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮（SB1，SB2，SB3，SB4）发出(对应于PLC为I0.4，I0.5，I0.6，I0.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮（HL1-HL4），指示灯受PLC的Q0.0-Q0.3控制。

送料小车2动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向右共有4个料仓（位置开关SQ11，SQ12，SQ13，SQ14）分别受PLC的I1.0，I1.1，I1.2，I1.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动，Q1.5驱动小车左行，Q1.4驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮（SB11，SB12，SB13，SB14）发出(对应于PLC为I1.4，I1.5，I1.6，I1.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮（HL11-HL14），指示灯受PLC的Q1.0-Q1.3控制。

(2)运料小车行走条件：

运料小车右行条件：小车在1，2，3号仓位，4号仓要料；小车在1，2号仓位，3号仓要料；小车在1号仓位，2号仓要料。

运料小车左行条件：小车在4，3，2，0号仓位，1号仓要料；小车在4，3，0号仓位，2号仓要料；小车在4，0号仓位，3号仓要料；小车在0位，4号仓位要料。

运料小车停止条件：要料仓位与小车的车位相同时，应该是小车的停止条件。

运料小车的互锁条件：小车右行时不允许左行启动，同样小车左行时也不允许右行启动。

5

3. STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能

3.1 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍

STEP7-Micro/WIN32是西门子公司专为SIMATIC S7-200系列可编程序控制器研制开发的编程软件，它是基于Windows的应用软件，功能强大，既可用于开发用户程序，又可实时监控用户程序的执行状态。下面将介绍该软件的安装、基本功能以及如何应用编程软件进行编程、调试和运行监控等内容。

3.2基本功能

STEP7-Micro/WIN32编程软件的基本功能是协助用户完成应用软件的开发，其主要实现以下功能。

(1)在脱机（离线）方式下创建用户程序，修改和编辑原有的用户程序。在脱机方式时，计算机与PLC断开连接，此时能完成大部分的基本功能，如编程、编译、调试和系统组态等，但所有的程序和参数都只能存放在计算机的磁盘上。

(2)在联机（在线）方式下可以对与计算机建立通信关系的PLC直接进行各种操作，如上载、下载用户程序和组态数据等。

(3)在编辑程序的过程中进行语法检查，可以避免一些语法错误和数据类型方面的错误。经语法检查后，梯形图中错误处的下方自动加红色波浪线，语句表的错误行前自动画上红色*，且在错误处加上红色波浪线。

(4）对用户程序进行文档管理，加密处理等。 (5）设置PLC的工作方式、参数和运行监控等。

6

3.3其他功能

（1）运动控制

S7-200提供有开环运动控制的三种方式：

脉宽调制（PWM）-内置于S7-200，用于速度、位置或占空比控制。 脉冲串输出（PTO）-内置于S7-200，用于速度和位置控制。 EM253位控模块-用于速度和位置控制的附加模块。 为了简化您应用程序中位控功能的使用，STEP7-Micro/WIN提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM、PTO或位控模块的组态。该向导可以生成位控指令，您可以用这些指令在您的应用程序中对速度和位置进行动态控制。对于位控模块，STEP 7-Micro/WIN还提供了一个控制面板，可以控制、监视和测试您的运动操作。 （2）创建调制解调模块程序

使用EM241调制解调模块可以将S7-200直接连到一个模拟电话线上，并且支持S7-200与STEP 7-Micro/WIN的通讯。该调制解调模块还支持Modbus从站RTU协议，该模块与S7-200之间的通讯通过扩展I/O总线实现。STEP 7-Micro/WIN提供一个调制解调扩展向导，它可以帮助您设置一个远端的调制解调器，或者设置将S7-200连向远端设备的调制解调模块。 （3）USS协议库

STEP 7-Micro/WIN指令库，该指令库包括预先组态好的子程序和中断程序，这些子程序和中断程序都是专门为通过USS协议与驱动通讯而设计的。通过USS指令，您可以控制这个物理驱动，并读/写驱动参数。可以在STEP 7-Micro/WIN指令树的库文件夹中找到这些指令。当您选择一个USS指令时，系统会自动增加一个或多个相关的子程序（USS1到USS7）。西门子库在一张单独的CD上出售，STEP 7-Micro/WIN附加件：指令库，订货号是6ES7 830-2BC00-0YX0。在定购和安装了1.1版本的西门子库后，任何后续STEP 7-Micro/WIN V3.2x和V4.0升级都会在不需要附加费用的情况下自动升级您的库（当增加或修改库时）。 （4）Modbus从站协议指令

STEP 7-Micro/WIN指令库包含有专门为Modbus通讯设计的预先定义的子程序和中断服务程序，使得与Modbus主站的通讯简单易行。使用Modbus从站协议指令，您可以将S7-200组态作为Modbus RTU从站，与Modbus主站通讯。

可以在STEP 7-Micro/WIN指令树的库文件夹中找到这些指令。通过这些新指令，可以将S7-200作为Modbus从站。当选择一个Modbus从站指令时，会有一个或多个相关的子程序自动添加到您的项目中。西门子库在一张单独的光盘上出售，STEP 7-Micro/WIN附加件：指令库，订货号为6ES7830-2BC00-0YX0。在定购和安装了1.1版本的西门子库后，任何后续的

7

STEP 7-Micro/WINV3.2x和V4.0升级都会在不需要附加费用的情况下自动升级您的库（当增加或修改库时）。 （5）使用配方

STEP 7-Micro/Win软件中提供了配方向导程序来帮助您组织配方和定义配方。配方存在存储卡中，而不是PLC中。STEP 7-Micro/WIN软件和S7-200 PLC已经支持配方功能。STEP 7-Micro/Win软件中提供了配方向导程序来帮助您组织配方和定义配方。所有配方存在存储卡中。因此，为了使用配方功能，必须要在PLC中插入一块64K或者256K的存储卡。要查阅关于存储卡的更多信息。 （6）使用数据归档

STEP 7-Micro/Win提供数据归档向导，将过程测量数据存入存储卡中。将过程数据移入存储卡可以节省V存储区的地址空间，否则这些数据将储存在V存储区中。 （7）PID自整定和PID整定控制面板

S7-200PLC已经支持PID自整定功能，STEP 7-Micro/WIN中也添加了PID整定控制面板。这就大大增强了S7-200PLC的功能，并且使这一功能的使用变得更加容易。

8

4.基于 PLC的送料小车接线图及梯形图

4.1 送料小车PLC的 I/O分配表

根据控制要求，PLC控制送料小车的输入\\输出(I\\0)地址编排如下表所示，其中SB5为启动开关，为SB6停止开关，SA6、SA7为手动\\连续选择开关，SA1、SA2为上下、左右转换开关，SA3、SA4、SA5为油缸单动联动转换开关。Q0.0-Q0.3和Q1.0-Q1.3控制8个要料指示灯，Q0.4-Q0.5和Q1.4-Q1.5控制小车1、2左行右行，Q0.6-Q0.7和Q1.6-Q1.7。如表4-1所示：

4-1 I/O分配表

输入接点 输入点分配 输入开关名称 小车1行程开关 (SQ1-SQ4) 小车1控制按钮 (SB1-SB4) 小车2行程开关 (SQ11-SQ14) 小车2控制按钮 (SB11-SB14) 推车机行程开关 (SQ5-SQ10) 起动，停止按钮 (SB5，SB6) 手动，连续 转换开关(SA6，SA7) 推车机上下，左右 I3.2-I3.3 转换开关 (SA1，SA2) I3.4-I3.6 油缸单动联动 转换开关(SA3-SA5) 输出接口 Q0.0-Q0.3 Q0.4-Q0.5 Q0.6-Q0.7 Q1.0-Q1.0 Q1.4-Q1.5 Q1.6-Q1.7 Q2.0-Q2.1 输出点分配 驱动设备 小车1要料指示灯 (HL1-HL4) 小车1左右行线圈 油缸1伸出缩回 线圈 小车2要料指示灯 (HL11-HL14) 小车2左右行线圈 油缸2伸出缩回 线圈 推车机上下行线圈

I1.4-1.7 I0.0-I0.3 I0.4-I0.7 I1.0-I1.3

I2.0-I2.5 I2.6-I2.7 I3.0-I3.1 9

4.2 PLC端子接线图

PLC型号的选择：由于该系统是在原来CPU226的基础上改进的设备，而现在共用了31个输入，用直流24V；18个输出，用交流电220V，所以我选择用S7-200系列CPU226，加一个EM223的扩展模块。CPU226的主要的技术参数：输入24VDC，24点；输出220VAC，16点；电源电压为AC100—240V 50/60Hz。

EM223的主要技术参数：输入24VDC，8点；输出220VAC，8点；电源电压为AC100—240V 50/60Hz。如图4-2所示：

图4-2 端子接线图

10

4.3梯形图分段设计

本次设计的自动送料小车梯形图，是分开来画的。由总程序结构图、自动操作程序图、手动操作程序图、小车1左右自动送料运行程序图、小车2左右自动送料运行程序图组成。

（1）程序的总结构图如图4-3所示：因为在手动操作方式下，各种动作都是用按钮控制来实现的，其程序可独立于自动操作程序而另行设计。因此，总程序可分为两段独立的部分：手动操作程序和自动操作程序。当选择手动操作时，则输入点I3.0接通，其常闭触点断开，执行手动程序，并由于I3.1的常闭触点为闭合，则跳过自动程序。若选择自动操作方式，将跳过手动程序段而执行自动程序。

图4-3 总系统结构图

11

（2）自动程序设计，自动操作控制主要是由行程开关来控制推车机的上行、下行，两缸的伸出、缩回。通过行程开关的上限、下限、左限、右限准确的控制推车机到达预定位置。自动程序时，手动自动转换开关拨到连续档SA7，按下启动按钮SB6，推车机上行，碰到上位行车开关SQ6，上行停止；同时两个油缸动作，推动两小车向左移动，小车1、2碰到左位行程开关SQ10、SQ5，说明两小车到位，这时各个仓位可向小车要料；而且两油缸缩回，碰到行程右位开关SQ8、SQ9停止收缩，推车机下行到行程开关位SQ7时停止。如图4-4所示：

图4-4自动操作程序图

12

（3）手动操作程序的设计，手动操作控制简单，可按照一般继电器控制系统的逻辑设计法来设计。手动程序时，手动自动转换开关拨到手动档SA6，上下、左右转换开关拨到上/下行档时，按启动按钮SB5推车机上行，按停止按钮SB6推车机下行；上下、左右转换开关拨到左/右档时，拨动单动联动转换开关SA3（缸1动作），按启动按钮SB5，缸1伸出推动小车1左行；按停止按钮SB6，缸1缩回；拨动转换开关到SA5（缸2动作），按启动按钮SB5，缸2伸出推动小车2左行，按停止按钮SB6，缸2缩回；拨动单动联动转换开关到SA4（两缸同时动作）按启动按钮SB5，两缸伸出推动两小车左行；按停止按钮SB6，两缸缩回。如图4-5所示：

图4-5 手动操作程序图

13

（4）小车1自动送料运行程序，把小车1送到指定位置后，四个仓位就可以向小车要料了，M0.0-M0.3分别代表小车1的1号料仓到4号料仓的要料状态，运料小车1当前所处位置由I0.0-I0.3，运料小车1的右行，左行，停止控制由Q0.4、Q0.5。小车到位后，用上微分操作（P）来清除料仓要料状态信号及控制小车停车。（上微分操作的注意事项，上微分脉冲只存在在一个扫描周期，接受这一脉冲控制的元件应写在这一脉冲出现的语句之后）。小车1自动送料图如下图4-6所示：

图4-6 小车1左右自动送料运行程序图

14

（5）这时就可以向小车要料了，M1.0-M1.3分别代表小车2的1号料仓到4号料仓的要料状态。运料小车2当前所处位置由I1.0-I1.3，运料小车2的右行，左行，停止小车2自动送料运行程序，把小车2送到指定位置后，四个仓位控制由Q1.4、Q1.5。小车到位后，用上微分操作（P）来清除料仓要料状态信号及控制小车停车。小车2自动送料图4-7所示：

图4-7 小车2左右自动送料运行程序图

15

4.4程序运行原理说明调试与完善

本程序是用梯形图所写的。在运行前，先选择工作方式，手动/自动。选择手动SA6时，把上/下、左/右转换开关旋转到上/下档SA1，按下SB5起动点动按钮，推车机上行，按下SB6停止点动按钮，推车机下行；把上/下、左/右转换开关旋转到左/右档SA2，再选择小车的单动、联动控制，小车1单动时把单动/联动转换开关旋转到单动档SA3，两小车联动时旋转到联动档SA4，小车2单动时旋转到单动档SA5，这时按下起动按钮SB5，油缸推动小车左行，按下停止按钮SB6，油缸缩回。选择自动SA7时，按下起动按钮SB5，推车机开始上行，碰到上限行程开关SQ6时停车，两缸自动推出小车，小车碰到左限行程开关SQ5、SQ10时，说明小车到位，各个仓位可以向小车要料，这时两缸自动缩回，碰到右限行程开关SQ8、SQ9时，推车机自动下行，下行到位后（碰到SQ7）停车。只有再次按下起动按钮SB5，才能再次运行。

手动程序中设置了联锁和保护电路。如推车机的上行、下行常闭触点的联锁，推车机上下行行程有行程开关SQ6、SQ7控制保护。自动程序是根据推车机的位置、油缸的位置来控制电路执行下一条指令的。

油缸把小车推到位后，小车处于准备送料的初始位置，这时1-4号仓位都可以向小车要料。本设计中要料时刻不同时，先要料者优先，但是要料时刻相同时，却不知道小车向哪个仓位送料，需要改进。

16

4.5系统总梯形图设计

由以上，我们画出送料小车系统的总梯形图，其中包括推车机的手动控制程序、自动控制程序、送料小车1控制程序、送料小车2控制程序，如下图4-8所示：

图4-8送料小车梯形图（a）

17

图4-8 送料小车梯形图（b）

18

图4-8 送料小车梯形图（c）

19

图4-8 送料小车梯形图（d）

20

4.6小车程序设计

由系统总梯形图，我们写出送料小车的程序指令，如下表所示：

送料小车程序指令表

LDN JMP LD LPS A AN = LPP A AN = LD = LD O A A A AN = LD O AN = LD O AN AN = LD O AN AN AN = LD O AN =

I3.0 0 I3.2 I2.6 I2.0 Q2.0 I2.7 I2.1 Q2.1 I3.5 M2.0 I3.4 M2.0 I3.3 I3.3 I2.6 I2.5 Q0.6 I2.5 M2.1 I0.3 M2.1 I3.6 M2.0 Q2.1 I2.7 Q2.0 I2.0 Q0.6 I2.5 Q0.7 I2.7 Q0.6 I2.5 M2.1 I0.3 M2.1 A A AN = LD O AN = LD O A A AN = LD O A A AN = LBL LDN JMP LD O AN O AN AN AN = LD AN O AN AN AN = LBL I3.3 I2.6 I2.4 Q1.6 I2.4 M2.2 I1.3 M2.2 I3.4 M2.0 I3.3 I2.7 I2.2 Q0.7 I3.6 M2.0 I3.3 I2.7 I2.3 Q1.7 0 I3.1 1 I2.6 Q2.0 I2.0 Q1.7 I2.3 Q1.6 I2.7 Q1.7 I2.5 I2.4 Q2.1 Q2.0 I2.1 I2.7 Q2.1 1 21

LD O AN AN AN = LD O AN = LD O AN AN AN = LD S LD AN AN AN S S LD A LD A OLD LD A OLD LD A OLD EU R R LD O O A LD O

I2.0 Q1.6 I2.4 Q1.7 I2.7 Q1.6 I2.4 M2.2 I1.3 M2.2 I2.5 Q0.7 I2.2 Q0.6 I2.7 Q0.7 I2.4 Q0.2 I0.7 M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 Q0.3 I0.0 M0.0 I0.1 M0.1 I0.2 M0.2 I0.3 M0.3 Q0.0 M0.0 I0.0 I0.1 I0.2 I.7 I0.0 I0.1 1 1 1 6 4 22

LD AN AN AN S S LD AN AN AN S S LD AN AN AN S A OLD AN S LD O O O A LD O O A OLD LD O A OLD LD A OLD AN S LD AN AN AN I0.4 M0.1 M0.2 M0.3 M0.0 Q0.0 I0.5 M0.0 M0.2 M0.3 M0.1 Q0.1 I0.6 M0.0 M0.1 M0.3 M0.2 I0.5 Q0.5 Q0.4 I0.3 I0.2 I0.1 M2.1 I0.4 I0.3 I0.2 M2.1 I0.5 I0.3 M2.1 I0.6 M2.1 I0.7 Q0.4 Q0.5 I1.4 M1.1 M1.2 M1.3 1 1 1 1 1 1 A OLD LD AN AN AN S S LD AN AN AN S S LD AN AN AN S S LD A LD A OLD LD A OLD LD A EU R R AN S

I0.6 I0.0 M1.0 M1.2 M1.3 M1.1 Q1.1 I1.6 M1.0 M1.1 M1.3 M1.2 Q1.2 I1.7 M1.0 M1.1 M1.2 M1.3 Q1.3 I1.0 M1.0 I1.1 M1.1 I1.2 M1.2 I1.3 M1.3 Q1.0 M1.0 Q1.4 Q1.5 1 1 1 1 1 1 6 4 1 S S LD LD O O A LD O A OLD LD A OLD AN S LD O O O A LD O O A OLD LD O A OLD LD A OLD M1.0 Q1.0 I1.5 I1.0 I1.1 I1.2 I1.7 I1.0 I1.1 I1.6 I1.0 I1.5 Q1.5 Q1.4 I1.3 I1.2 I1.1 M2.2 I1.4 I1.3 I1.2 M2.2 I1.5 I1.3 M2.2 I1.6 M2.2 I1.7 1 1 1

23

5.小车的优缺点与常见故障及其排除方法

5.1小车的优缺点分析

本设计运用的可编程控制器实现的自动运料小车控制器，避开了以往继电器接触不良、开关易损坏等缺点，可靠性和稳定性都有所提高。在检测小车是否到达呼叫停靠点的时候，运用了行程开关，这样的检验系统让小车的停靠位置更加准确。与此同时，由于输入输出很明显，不需要好多额外的外接电路，让设计更简洁。这也是采用了成熟的可编程控制器带来的好处。即使在出现故障、紧急停止等环节中都能快捷操作。但设计过程中，只是基本实现了设计的要求，没有功能扩展，让系统显得比较简单。

5.2常见故障及排除方法

运料小车可能出现的常见故障：

（1） 行程开关的损坏及撞击变形。优点是可以选用接近开关代替行程开关 （2） PLC的输入 输出口接触不良。 （3） 交流接触器和热继电器机诫故障。 （4） 控制回路的线路故障。

24

结 论

专业综合实训是在教学过程的最后阶段采用的一种总结性的实践教学环节。通过专业综合实训，能使我们综合应用所学的各种理论知识和技能，进行全面、系统、严格的技术及基本能力的训练。

通过此次专业综合实训，我不仅把知识融会贯通，而且丰富了大脑，同时在查找资料的过程中也了解了许多课外知识，开拓了视野，认识了将来电气的发展方向，使自己在专业知识方面和动手能力方面有了提高。

专业综合实训是对学校所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好开端，专业综合实训是我对所学知识理论的检验与总结，能够培养和提高设计者独立分析和解决问题的能力；是我在校期间向学校所交的最后一份综和性作业，从老师的角度来说，指导做专业综合实训是老师对学生所做的最后一次执手训练。其次，专业综合实训的指导是老师检验其教学效果，改进教学方法，提高教学质量的绝好机会。

学习的过程是痛苦的但是收获成功的喜悦更是让人激动的。相信通过这次专业综合实训它对我以后的学习及工作都会产生积极的影响。

25

致 谢

本论文是在王越南老师指导下完成的。老师在学业上给了我很大的帮助，使我在实训过程中避免了许多无为的工作。老师一丝不苟、严谨认真的治学态度，精益求精、诲人不倦的学者风范，以及正直无私、磊落大度的高尚品格，更让我明白许多做人的道理，在此我对导师表示衷心的感谢！

本论文能够完成，要感谢佳木斯大学信息与电子学院自动化专业的所有老师，是他们教会我的专业知识。在我撰写论文期间，得到了我的指导老师的帮助，在忙碌的工作之余，给予我专业知识上的指导，而且教给我学习的方法和思路，使我在论文设计过程中不断有新的认识和提高。老师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写、修改提供了许多具体的指导和帮助。多得他们的指导和帮助才使我能完成本论文。我会在以后的工作中为社会作出贡献去回报他们对我的教导。希望每个人都和我一样，通过做专业综合实训，能够学到很多的知识与道理，大家都能用一颗热诚的心去投身未来的工作，报效祖国、父母、老师。

在本文结束之际，特向我敬爱的老师和黑龙江职业技术学院所有老师致以最崇高的敬礼和深深的感谢！

26

参考文献

【1】 张结，黄德斌，唐毅.应用标准与IEC61850的引用和兼容关系.电力系统自动化，2004，28(19)：88～91

【2】 章宏甲，黄谊，王积伟．液压与气压传动.北京：机械工业出版社， 2002：112～118

【3】廖常初.PLC基础及应用.北京：机械工业出版社，2003：57～64

【4】 储云峰．西门子电气可编程序控制器原理及应用.北京：机械工业出版社，2006：75～84

【5】 汪巍，汪小凤.基于PLC的气动机械手研究.辽宁工程技术大学学报，2005，4(12)：97～98

【6】丁筱玲，赵立新. PLC在机械手控制系统上的应用.山东农业大学学报，2006，37(1)：105～108

【7】 常斗南，王健琪，李全力.可编程控制原理.应用及通信基础.北京：机械工业出版社，1997：50～68

【8】王本轶．机电设备控制基础.北京：机械工业出版社，2005：96～112 【9】王春行．液压控制系统.北京：机械工业出版社，1999：12～45

【10】王永华．现代电气控制及 PLC 应用技术.北京：北京航空航天大学出版社，2003：75～90

【11】陈立定.电器控制于可编程控制器.广州：华南理工大学出版社，2001：67～77 【12】张林国，王淑英.可编程控制器技术.北京：高等教育出版社，2002：110～123 【13】周万珍，高鸿宾.PLC分析与设计应用.北京：电子工业出版社，2004：21～45

27