高性能化功能
模型跟踪控制
制振控制
在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系 与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。 其减低，实现高伺服增益的驱动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
通过该功能，改善伺服特性。
机械共振抑制泸波器
频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
转矩指令泸波器
泸波器抑制轴共振。
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振 由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令
速度观测控制
模式开关
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运 为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环转和定位整定时间的缩短。 的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切
换。从而抑制过调和欠调。
前馈补偿
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
偏置
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
零箝位功能
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能
简单设定功能
在线自动调整 连接即动，简单设定。
电机自动判别功能
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服
显示。
增益。
累积负载率监控
可监控转矩指令的有效转矩运算值。
再生负载率监控
可监控再生电力的负载率。
累积负载率 再生负载率 80% 50%
再生过载报警
再生过载报警前，可预先发出信号。
密码设定 点动运行
避免不经意间改写用户参数。
计算机接口
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定， 无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯便于试运转。 （N=14）。
报警记忆
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能
输入输出信号变换功能
原点检索
通过与上位控制器之间的输入输出信号的分 在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和配，在9个信号中可进行3类选择。
多合一控制
除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。
绝对值编码器
可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
反转模式
无需变更电机及码盘的连线，通过用户常数的设定，可根据正、反转指令将电机的运转方向，变更为其反方向。 标准 逆转模式 正转指令 CCW CW 反转指令 CW CCW
机械位置的匹配。
电流（转矩）限制
限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
编码器分频
可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。
功能
制动联锁
防止超程
输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机 当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。
再生处理 伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。 在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。
动态制动 所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故发生。
指令脉冲
无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90℃相位差2相脉冲串）。
电机。
定位完成信号
检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。
内部设定速度选择
电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）
软起动
可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。
功能设定·显示
用户参数
种类 功能选择参数 用户 参数No. Pn000 Pn001 Pn002 Pn003 Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn105 Pn106 Pn107 Pn108 Pn109 Pn10A Pn10B Pn10C Pn10D Pn10E Pn10F Pn110 Pn111 Pn112 Pn113 Pn114 Pn115 Pn116 Pn117 Pn118 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn204 Pn205 Pn300 Pn301 Pn302 Pn303 Pn304 Pn305 Pn306 Pn307 Pn308 Pn400 Pn401 Pn402 Pn403 Pn404 Pn405 Pn406 Pn407 Pn500 Pn501 Pn502 Pn503 Pn504 Pn505 Pn506 名称 功能选择基本开关 *1*3功能选择应用开关 *3功能选择应用开关2 功能选择应用开关3 速度环增益 速度环积分时常数 位置环增益 惯量比 第2速度环增益 第2速度环积分时常数 第2位置环增益 偏置 偏置幅宽 前馈 前馈泸波时常数 *3增益关系应用开关 模式开关（转矩指令） 模式开关（速度指令） 模式开关（加速度） 模式开关（偏差脉冲） *3在线自学习相关开关 *2速度反馈补偿 予置参数 (请勿使用) *3位置控制指令形态选择开关 *3 *5PG分频比 *3电子齿轮比（分子） *3电子齿轮比（分母） 位置指令加减速时常数 *1 *3多路旋转限制设定 速度指令输入增益 内部设定速度1 内部设定速度2 内部设定速度3 JOG速度 软起动加速时间 软起动减速时间 速度指令泸波器时常数 速度F/B泸波器时常数 转矩指令输入增益 转矩指令泸波器时常数 正转转矩限制 反转转矩限制 正转外部转矩限制 反转外部转矩限制 非常停止转矩 转矩控制时的速度限制 定位完成范围 零箝位水平 旋转检测水平 速度一致信号检测范围 NEAR信号范围 过调范围 抱闸指令一伺服关滞后时间 *3单位 - - - - Hz 0.01/ms 1/s % Hz 0.01/ms 1/s -1Min 指令单位 % 0.01ms - % -1Min -110min/s 指令单位 - % - - - - - - - - P/r - - 0.01ms Rev 0.01V/额定速度 -1Min -1Min -1Min -1Min ms ms 0.01ms 0.01ms 0.1V/额定转矩 0.01ms % % % % % -1Min 指令单位 -1Min -1Min -1Min 指令单位 256指令单位 10ms 下限 - - - - 1 15 1 0 1 15 1 0 0 0 0 - 0 0 0 0 - 1 0 0 0 0 0 20 50 - 16 1 1 0 0 150 0 0 0 0 0 0 0 0 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 上限 - - - - 2000 51200 2000 10000 2000 51200 2000 450 250 100 6400 - 800 10000 3000 10000 - 100 1000 10000 400 1000 1000 100 100 - 16384 65535 65535 6400 65535 3000 10000 10000 10000 10000 10000 10000 65535 65535 100 65535 800 800 800 800 800 10000 250 10000 10000 100 250 32767 50 出厂设定 0000 0000 0000 0002 40 2000 40 0 40 2000 40 0 7 0 0 0000 200 0 0 0 0010 100 100 1000 200 32 16 100 100 0000 16384 4 1 0 65535 600 100 200 300 500 0 0 40 0 30 100 800 800 100 100 800 10000 7 10 20 10 7 1024 0 增益相关参数 位置相关参数 速度相关参数 转矩相关参数 接点相关参数
(接上页)
功能
用户 名称 单位 下限 上限 出厂设定 参数No. -1Pn507 抱闸指令输出速度水平 Min 0 10000 100 Pn508 伺服关-抱闸指令等时间 10ms 10 100 50 Pn509 瞬停保持时间 Ms 20 1000 20 *3Pn50A 输入信号选择1 - - - 2100 *3Pn50B 输入信号选择2 - - - 6543 接点相*3应参数 Pn50C 输入信号选择3 - - - 8888 *3Pn50D 输入信号选择4 - - - 8888 Pn50E 输出信号选择1 - - - 3211 Pn50F 输出信号选择2 - - - 0000 Pn510 输出信号选择3 - - - 0000 *4*4*6*4Pn600 再生电阻功率 10W 0 10000 0 其它 *6参数 Pn601 予置参数（请勿使用） - 0 10000 0 <备注> ※ 1多转速限制只有当Pn002,2绝对码盘使用法设定为[2]时有效，除此之外，多转速限制设定数据即使变更，多转速数据亦在[+32767～-32768]范围内进行处理。
※ 2 速度观测的用户参数在Pn110,1为[0]的情况下有效。
※ 3 该用户参数变更的情况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源ON（电源再上电）。 ※ 4 通常设定为[0]。再生电阻外置时，设定再生电阻的功率值（W）。
※ 5 PG（码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。 ※ 6上限值是适用伺服驱动的最大输出功率（W）。
种类 报警显示
监视面板显示 × ○ ○ × ○ × × ○ × × × × × ○ ○ 报警码输出 AL01 AL02 AL03 报警内容 伺服驱动器EEPROM数据异常（参数损坏） 主回路检测部分异常 参数设定异常 电机、伺服驱动器容量不符 过电流或散热器过热（1.5KW以上） 再生异常（电阻断路或短路） 再生过载 过压 欠压 超速 过载（瞬时最大负载） 过载（连续最大负载） DB过载 突然电阻过载 散热器过热（注）30W～1.0KW时显示 编码器支持报警 编码器和数检验 编码器电池报警 编码器绝对值报警 编码器超速 编码器过热 速度指令A/D异常 转矩指令A/D异常 伺服驱动器系统异常 防暴走 编码器清零异常、多转速限制设定异常 编码器通讯异常 编码器参数异常 编码器回波异常 位置偏差过大 电源线欠相 主回路电源布线异常 ○ ○ ○ × × × ○ × ○
○ × ○ ○ ○ ○ × × × （注）○：LO信号，×Hi信号
周边设备
再生电阻
5.5kw以上的伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量处理用再生电阻外接，对应于伺服驱动器的规格，需要如下再生电阻。
伺服包规格 SGDM□ 60ADA 75ADA 1AADA 1EADA
规格 JUSP-RA 04 JUSP-RA 05
W H D M1 M2 概略质量 220 350 92 180 335 4kg 300 350 95 250 335 7kg 再生电阻形式 JUSP-RA 04 JUSP-RA 05 外形图
制动电源（LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）
规格 额定值 输入电压 输出电压 AC200V LPSE-2H01 (AC180-230V) 50/60Hz DC 90 V AC100V LPDE-1H01 (AC90-120V) 50/60Hz 型号 接线（分色） 输入端 输出端 黄，白 红（+） 黑（-） (注)
1 绝缘电阻：500V兆欧表100MΩ以上 2 绝缘耐压：AC1500V 1分钟或
AC1800V 1秒钟
3 动作电压：DC90V.Max.1ADC 4 环境温度：Max.60℃
兰，白
外形图
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