一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统[发明专利]

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专利名称：一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统专利类型：发明专利

发明人：李庆鑫,张涛,张华良,曾鹏,于海斌申请号：CN201710347166.4申请日：20170516公开号：CN107160390A公开日：20170915

摘要：本发明公开了一种用于协作机器人的驱控一体化控制系统，包括电机驱动模块和多核实时控制器，并通过反射内存机制实现电机状态参数和控制参数的实时交互。所述控制系统，进一步包括：上位机；所述多核实时控制器为X86实时控制器；所述电机驱动模块为一个或多个与被控电机相连的FPGA驱控模块。本发明针对市场对协作机器人合作性、共存性、安全性的控制需求，提供一种支持以反射内存共享实现多电机驱控一体化系统的技术方案，为协作机器人速度前馈、加速度前馈、柔顺控制等新的控制算法提供实现平台。

申请人：中国科学院沈阳自动化研究所

地址：110017 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号

国籍：CN

代理机构：北京元周律知识产权代理有限公司

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