一种主从式手术机器人控制方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN2017102533.0 （22）申请日 2017.04.18

（71）申请人 中国科学院重庆绿色智能技术研究院

地址 400714 重庆市北碚区方正大道266号

（10）申请公布号 CN107028663B

（43）申请公布日 2019.04.12

书

（72）发明人 向洋;熊亮;谢毅;傅舰艇;王黎;张敏锐 （74）专利代理机构 北京同恒源知识产权代理有限公司

代理人 王贵君

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（）发明名称

一种主从式手术机器人控制方法

（57）摘要

本发明公开了一种主从式手术机器人控制

方法，包括：S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构

进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。

法律状态

法律状态公告日

2017-08-11 2017-08-11 2017-08-11 2017-09-05 2017-09-05 2019-04-12

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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