一种无人车的转向机构[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 208602555 U(45)授权公告日 2019.03.15

(21)申请号 201820932999.7(22)申请日 2018.06.15

(73)专利权人 深圳煜禾森科技有限公司

地址 518114 广东省深圳市龙华新区大浪

街道浪口社区宝龙新村东区341栋601室(72)发明人 伍玉权　安向京　

(74)专利代理机构 湖南兆弘专利事务所(普通

合伙) 43008

代理人 周长清(51)Int.Cl.

B62D 5/04(2006.01)B62D 6/00(2006.01)B62D 113/00(2006.01)

(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利()实用新型名称

一种无人车的转向机构(57)摘要

本实用新型公开了一种无人车的转向机构，包括转向电机、联轴器、方向机以及转向节，转向电机通过联轴器与方向机，所述方向机的两端分别连接有转向节，在转向节的位置处设置有主销，所述主销的位置处安装有转角传感器。本实用新型具有结构简单、能够提高转向控制精度等优点。

权利要求书1页 说明书2页 附图2页

CN 208602555 UCN 208602555 U

权　利　要　求　书

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1.一种无人车的转向机构，包括转向电机（1）、联轴器（2）、方向机（3）以及转向节（4），转向电机（1）通过联轴器（2）与方向机（3），所述方向机（3）的两端分别连接有转向节（4），在转向节（4）的位置处设置有主销（6），其特征在于，所述主销（6）的位置处安装有转角传感器（7）。

2.根据权利要求1所述的无人车的转向机构，其特征在于，所述转角传感器（7）安装于无人车底盘的下方。

3.根据权利要求1所述的无人车的转向机构，其特征在于，所述转角传感器（7）的内圈与转向节（4）固定，所述转角传感器（7）的外圈通过支架安装固定在车桥上。

4.根据权利要求3所述的无人车的转向机构，其特征在于，所述转角传感器（7）套在主销（6）的轴外，所述主销（6）与转向节（4）共轴，所述转角传感器（7）随着主销（6）转动。

5.根据权利要求3所述的无人车的转向机构，其特征在于，在所述转向电机（1）的顶部设置顶部转角传感器，所述顶部转角传感器与位于主销（6）处的转角传感器（7）形成传感器组。

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CN 208602555 U

说　明　书一种无人车的转向机构

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技术领域

[0001]本实用新型主要涉及到无人车领域，特指一种应用于无人车底盘的转向机构。背景技术

[0002]在无人车领域，为了保证无人车运行的可靠性和安全性，一般会在车上安装各种传感器，用来感测车体的姿态、环境参数以及道路信息，尤其是用来感测车体姿态的传感器更为重要，它决定了无人车转向、驱动等动作的可靠性。[0003]传统的技术方案中，参见图1和图2，一般是在转向电机的位置处安装一顶置式转角传感器8，用来检测无人车的转向角度。但是，实际上正是因为顶置式转角传感器8安装于转向电机1处，而轮胎5实际转角却是经过转向节4、主销6、方向机球头、方向机3、联轴器2、转向电机1进行最终传动的，所以传动机构中间难免会存在间隙，则会造成反馈转角与实际转角存在差异，从而造成转向临位偏移，最终影响到无人驾驶车辆的可控性和安全性。而且，一旦传动总成越复杂，传递路线越长，间隙产生的转角差就会越大，在一些行车过程中造成严重的后果。

实用新型内容

[0004]本实用新型要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本实用新型提供一种结构简单、能够提高转向控制精度的无人车的转向机构。[0005]为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：[0006]一种无人车的转向机构，包括转向电机、联轴器、方向机以及转向节，转向电机通过联轴器与方向机，所述方向机的两端分别连接有转向节，在转向节的位置处设置有主销，所述主销的位置处安装有转角传感器。[0007]作为本实用新型的进一步改进：所述转角传感器安装于无人车底盘的下方。[0008]作为本实用新型的进一步改进：所述转角传感器的内圈与转向节固定，所述转角传感器的外圈通过支架安装固定在车桥上。[0009]作为本实用新型的进一步改进：所述转角传感器套在主销的轴外，所述主销与转向节共轴，所述转角传感器随着主销转动。[0010]作为本实用新型的进一步改进：在所述转向电机的顶部设置顶部转角传感器，所述顶部转角传感器与位于主销处的转角传感器形成传感器组。[0011]与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型无人车的转向机构，结构简单，通过将转角传感器安装于主销位置处，这样就能够从根本上消除中间传动机构间隙，更真实反馈整个车的转向状态，自动驾驶发出相应指令使整个车的稳定性更强，保证整个车的安全行驶。

附图说明

[0012]图1是现有技术中转向机构的结构原理示意图。

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说　明　书

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图2是现有技术中转向机构另一个视角的结构原理示意图。

[0014]图3是本实用新型转向机构的结构原理示意图。

[0015]图4是本实用新型转向机构另一个视角的结构原理示意图。[0016]图5是本实用新型中转角传感器的安装位置示意图。[0017]图例说明：[0018]1、转向电机；2、联轴器；3、方向机；4、转向节；5、轮胎；6、主销；7、转角传感器；8、顶置式转角传感器。

具体实施方式

[0019]以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。[0020]如图3、图4和图5所示，在无人车的底盘上，转向机构一般包括转向电机1、联轴器2、方向机3以及转向节4，转向电机1通过联轴器2与方向机3，方向机3的两端分别连接有转向节4，转向节4则与轮胎5相连。在转向节4的位置处设置有主销6。本实用新型无人车的转向机构，将转角传感器7安装于主销6位置处，这样就能够从根本上消除中间传动机构间隙，更真实反馈整个车的转向状态，自动驾驶发出相应指令使整个车的稳定性更强，保证整个车的安全行驶。

[0021]在较佳的实施例中，转角传感器7安装于底盘的下方。[0022]在较佳的实施例中，转角传感器7的内圈与转向节4固定，外圈通过支架安装固定在车桥上，这样转角传感器7监测到的是轮胎实际转角，中间传动机构间隙不影响反馈结果。

[0023]在较佳的实施例中，转角传感器7套在主销6的轴外，主销6与转向节4共轴，这样转角传感器7就能随着主销6转动。[0024]可以理解，由于转向轮为两个，那么转向节4、主销6均为两个，每一个主销6位置处均安装有一个转角传感器7。[0025]进一步，为了保证转角信号的精确度，作为较佳的实施例，也可以在转向电机1的顶部设置顶部转角传感器，与位于主销6处的转角传感器7形成传感器组，以提高整体的检测精度，保证行车安全。

[0026]以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

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说　明　书　附　图

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图1

图2

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图3

图4

图5

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