ABB基本指令

1、安全

自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域 长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。

机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）

进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。 调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。 突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。 严禁非授权人员操作机器人。

2、简介

1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器部分用于焊接、喷涂及搬运用。

当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在

同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部

轴的能力。

3、机器人系统简介

机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。

4、伺服驱动系统

1

Transformer (变压器) Driver Unit (驱动板) Main Computer (主计算机) Gear 齿轮箱 Motor 电机 Axis Computer (轴计算机) Serial Measurement Unit (串口测量板) Resolve 编码器

5、IRC5 系统介绍

主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。

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系统构成

A 操纵器（所示为普通型号）

B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。

B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。 C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件 D 说明文档光盘。

E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。

F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。

G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。 H 与控制器连接的 FlexPendant，

J 网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动储存： • RobotWare • 成套机器人系统 • 说明文档

在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！ 如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！ PC K 服务器的用途：

• 使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。

3

• 手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。

• 手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。 在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。

M RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。

N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！

6、示教盒按钮功能介绍：

FlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能： 运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。

示教器

A 连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、E 控制杆

7、基本窗口

初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、Quickset Menu（快捷菜单）、特殊工作窗口

4

初始界面

A ABB菜单、B 操作员窗口、C 状态栏、D 关闭按钮、E 任务栏、F \" 快速设置\" 菜单

8、坐标系统（和KUKA的一样）

Tools coordinates 工具坐标系、Base coordinates 基本坐标系、World coordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。

9、手动操作机器人

5

坐标系以及运动模式

A：超驰微动控制速度设置（当前选定 100%) B：坐标系设置（当前选定大地坐标）

C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式）

在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。

10、快捷菜单详细介绍

11、工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验

TCP中心

A tool0 的工具中心点，TCP

6

操作：

1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。 2. 点击工具，显示可用工具列表。 3. 点击 新建... 以创建新工具。 4. 点击确定。

数据类型

如果要更改... 那么...

工具名称

范围 存储类型 模块

建议

工具将自动命名为 tool 后跟顺序号，例如 tool10 或tool21。建议您将其更改为更加具体的名称，例如焊、夹具或

点击名称旁边的\"...\" 按钮

焊机。

注意！如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。 工具应该始终保持全局状态，

从菜单中选取最佳范围

以便用于程序中的所有模块。

- 工具变量必须始终是持久变量。

从菜单选择声明该工具的

模块。

定义工具框时可使用三种不同的方法。 所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。

7

不同的方法对应不同的方向定义方式。 如果要... ...

设置与机器人安装平台相同的方向 设立Z 轴方向 设立X 轴和Z 轴方向

请选择...

TCP （默认方向） TCP & Z TCP & Z, X

本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。

1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。 2. 点击工具，显示可用工具列表。 3. 选择想要定义的工具。

4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。 5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。

6. 选择要使用的接近点的点数。 通常 4 点就足够了。 如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。 7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情。

ＴＣＰ定义

其余的和ＫＵＫＡ的操作一样。

工具数据：

使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。 该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。

显示工具数据：

1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。

8

2. 点击工具，显示可用工具列表。

3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。 一个菜单出现。 • 更改声明 • 更改值 • 删除 • 定义

4. 在菜单中，点击更改值。

这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。 5. 依照以下步骤更改数据。

测量工具中心点：

X0 tool0 的 X 轴 Y0 tool0 的 Y 轴 Z0 tool0 的 Z 轴 X1 待定义工具的X 轴 Y1 待定义工具的Y 轴 Z1 待定义工具的Z 轴

操作

1. 沿 tool0 的 X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。 2. 沿 tool0 的 Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。 3. 沿 tool0 的 Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

编辑工具定义： 1 操作 输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。 实例 tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z 单位 [ 毫米]

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2 如果必要，输入工具的框架定向。 tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4 无 [ 千克] 3 4 5 输入工具重量。 tload.mass 如果必要，输入工具的重心坐标。 如果必要，输入力矩轴方向。 tload.cog.x tload.cog.y tload.cog.z tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4 tload.ix tload.iy tload.iz [ 毫米] 无 [kgm2] 6 7

如果必要，输入工具的转动力距。 点击确定，启用新值；点击取消，使用原始值。 12、模块与程序

系统参数：EIO（输入输出IO）、PROC（过程文件）、MMC（存储控制）、SIO（系统输入输出）、MOC、SYS（系统参数）

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Rapid 应用

组件说明：

组件

任务

功能

通常每个任务包含了一个RAPID 程序和系统模块，并实现一种特定的功能（例如点焊或操纵器的运动）。一个 RAPID 应用程序包含一个任务。 如果安装了 Multitasking 选项，则可以包含多个任务。

任务属性参数 程序 程序模块 数据 例行程序 录入例行程序 指令

任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。

每个程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代码的程序模块。所有程序必须定义可执行的录入例行程序。每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。

将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。从控制器程序内存中删除程序时，也会删除所有程序模块。程序模块通常由用户编写。

数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中的指令引用（其可用性取决于数据类型）。

例行程序包含一些指令集，它定义了机器人系统实际执行的任务。例行程序也包含指令需要的数据。

在英文中有时称为\" main \" 的特殊例行程序， 被定义为程序执行的起点。每个程序必须含有名为“main” 的录入例行程序，否则程序将无法执行。

指令是对特定事件的执行请求。例如\" 运行操纵器TCP 到特定位置\" 或\"设置特定的数字化输出\"。

编程的准备事项： 1）编程工具：

您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online 来编程。 对于基本编程，使用RobotStudio Online 较易，而 FlexPendant 更适合修改程序，如位置及路径。

2）定义工具、有效载荷和工件：

在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。

3.定义坐标系

确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。

13、建立程序（略）及指令 创建新程序：

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1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。 2. 点击任务与程序。

3. 点击文件，然后再点击新程序。

如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。 • 点击保存，保存加载程序。

• 点击不保存可关闭加载程序，但不保存该程序，即从程序内存中将其删除。 • 点击取消使程序保持加载状态。 4. 使用软键盘命名新程序。然后点击 确定 。

5. 继续添加指令、例行程序或模块。

创建例行程序：

操作

1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。 2. 点击例行程序。

3. 点击 文件 。 新例行程序 并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。

4. 点击 ABC... 。 确定 。 5. 选择例行程序类型：

• 过程：用于无返回值的正常例行程序 • 函数：用于含返回值的正常例行程序 • 陷阱：用于中断的例行程序 6. 您是否需要使用任何参数？

如果\" 是\"，请点击 ... 定义参数。 定义例行程序中的参数 页 170 一节中的详细说明进 行操作。

如果\" 否\"，请继续下一步骤。 7. 选择要添加例行程序的模块。

8. 如果例行程序是本地的，则点击复选框选择 本地声明 添加新参数。 本地例行程序仅用于选定的模块中。 9. 点击确定。

定义例行程序中的参数：

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1. 在例行程序声明中，点击 ... 返回例行程序声明。 一个已定义参数的列表将显示。

2. 如无参数显示，请点击 添加 添加新参数。 • \" 添加可选参数\" 可添加可选的参数

• \" 添加可选互用参数\" 可添加一个与其它参数互用的可选参数

3. 使用软键盘输入新参数名，然后点击 确定 。 新参数显示在列表中。

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4. 点击选择一个参数。要编辑数值，则点击数值。 5. 点击 确定 返回例行程序声明。

指令添加：

1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。 2. 点击突出显示您要添加新指令的指令。

3. 点击 添加指令 移至上一个/ 下一个类别。指令类别将显示。

4. 点击 常用 。

您也可以点击指令列表底部的 上一个/ 下一个 完成，或点击 5. 点击需要添加的指令。 指令被添加到代码中。

编辑指令变元：

1. 点击要编辑的指令。

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2. 点击 编辑。

3. 点击 更改选择 。

变元具有不同的数据类型，具体取决于指令类型。使用软键盘更改字符串值，或继续下 一步以处理其它数据类型或多个变元指令。

4. 点击要更改的变元。这时会显示若干选项。

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5. 点击一个现有数据实例，然后点击确定完成，也可点击表达式。

添加运动指令：

概述：

在下例中，您将创建一个简单的程序，该程序可以让机器人在正方形中移动。您需 要四个移动指令来完成该程序。

A 第一个点

B 机器人移动速度数据 v50 = 速度 50mm/s C 区域 z50 = (50mm) 添加运动指令：

操作 参考信息

提示：在正方形中移动时只能按左右/ 上 下方向操纵控制杆。

1. 将机器人移至第一个点

2. 在程序编辑器中，点击 添加指令 。 3. 点击 MoveL 插入 MoveL 指令。 4. 在正方形的下四个位置重复该操作。

的 z50，接着点击编辑，然后更改选择为 Fine。 点击确定

5. 对于第一条和最后一条指令。 点击指令中

结果：

程序代码如下所示： Proc main()

MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0;

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MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc;

弧焊编程：

弧焊指令基本上包含了和纯运动类型相关的指令，但是弧焊指令增加了三个指令：焊缝、焊接以及焊弧，这几个就是弧焊的参数（数据类型：焊缝数据、焊接数据和焊弧数据）

速度参数v100只有在单步运行的时候才起作用，此时焊接过程将被自动阻止。而在一般的执行过程中，对于不同的形式，速度的控制是通过“焊缝”和“焊接数据”开完成的。 定义焊接参数：

在编写焊接指令之前，一些相关的焊接参数是要进行设定的。这些参数分成三种： -焊缝参数：定义了焊缝是怎样开始和结束的； -焊接参数：定义了实际的焊接模式；

-焊弧参数：定义了每个焊弧的形式。 编辑焊接指令：

将机器人移到目标点；

调用焊接指令“ArcL”或“ArcC”

指令将自动加到程序窗口中，如下图所示。

这条指令现在就可以使用了。

有关焊接程序的例子：

所要进行焊接的焊缝如下图所示，其中的粗实线部分就是焊接段。在p10和p20之间用字母

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XXXXX标记的段就是起弧段，也就是焊接开始点p20的准备阶段，焊接将在p80点终止。 其中焊接参数wd1将在p50点之前起作用，而后将改为焊接参数wd2。

这样的焊接过程指令将会如下所示： MoveJ p10, v100, z10, torch;

ArcL\\On, p20, v100, sm1, wd1, wv1, fine, torch; ArcC p30, p40, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch; ArcL p50, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch; ArcC p60, p70, v100, sm1, wd2, wv1, z10, torch; ArcL\\Off, p80, v100, sm1, wd2, wv1, fine, torch; MoveJ p90, v100, z10, torch;

运行特定的例行程序：

要运行特定例行程序，必须加载了含有例行程序的模块，并且控制器必须使用手动 停止模式。如果您想运行任务范围内的特定例行程序，请使用同一动作过程。

1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。

2. 点击调试，然后点击 PP 移至例行程序将程序指针置于例行程序开始。

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3. 按下FlexPendant 上的\" （启动） \" 按钮。

其中调用关系是逐层需调用例行程序，然后例行程序又能够调用其他的例行程序。可以建立各种例行程序，通过程序调用的方式实现相互的调用。

14、程序数据

TOOLDATA：工具数据的设定（设置焊TCP）

ABB-程序数据-ToolData-新建-初始值-Mass（重量）：设置为2 新建完成后按住工具名一会儿，会有一弹出菜单选择[定义] 然后以一点为原点，摆四个姿势分别储存，TCP较验完成。 SEAMDATA：焊缝数据的设定（设置收弧电流电压为主） ABB-程序数据-SEAMDATA-新建-初始值- Fill_Time（收弧延时[秒]）

Fill_Arc选项下：Voltage（电压）、WireFeed（电流） WELDDATA：焊接数据的设定（设置焊接速度电流电压） ABB-程序数据-WELDDATA-新建-初始值- Weld_Speed（焊接速度[mm]）

Main_Arc选项下：Voltage（焊接电压）

WireFeed（焊接电流）

15、系统参数配置

系统参数用于定义系统配置并在出厂时根据客户的需要定义。 可使用 FlexPendant 或 RobotStudio Online 编辑系统参数。 此步骤介绍如何查看 系统参数配置。 操作

1. 在 ABB 菜单上，点击控制面板。

2. 点击配置。显示选定主题的可用类型列表。 3. 点击 主题 。 • PROC • Controller • Communication • System I/O

• Man-machine Communication • Motion

其中，常用的信号配置有：I/O里面的Signal、signalinput和signaloutput 以及PROC（在装了弧焊软件包的情况下）中的Input 和 Output。

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I/O包含的配置文件

机器人输入输出信号流程

图中说明的是：在signal中进行变量与板卡接口的映射配置；在System Input和System Output中进行IRC5中的变量与板卡接口定义的变量之间的映射配置（这些同样可以在EIO文件中完成配置）；在PROC中进行弧焊软件包中的变量与板卡变量之间的映射配置（这些同样可以在PROC中完成配置）。

其中虚拟变量可以和真是的变量一样在一起进行定义配置，这些变量用”v”字开头，如：vdoGas。

16、校零

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17、备份与恢复

备份内容

保存内容 备份功能可保存上下文中的所有系统参数、系统模块和程序模块。

数据保存于用户指定的目录中。 默认路径可加以设置。目录分为四个子目录：Backinfo、Home、Rapid 和 Syspar。 System.xml 也保存于包含用户设置的 ../backup （根目录）中。 Backinfo Backinfo 包含的文件有 backinfo.txt、key.id、program.id 和 system.guid、template.guid、keystr.txt。恢复系统时，恢复部分将使用 backinfo.txt。 该文件必须从未被用户编辑过！ 文件key.id 和 program.id 由 RobotStudio Online 用于重新创建系统，该系统将包含与备份系统中相同的选项。 system.guid 用于识别提取备份的独一无二的系统。 system.guid 和/或 template.guid 用于在恢复过程中检查备份是否加载到正确的系统。 如果 system.guid和/ 或 template.guid 不匹配，用户将被告知这一情况。

Home HOME 目录中的文件副本。

Rapid 包含每个配置任务的子目录。每个任务有一个程序模块目录和一个系统模块目录。 第一个目录将保留所有安装模块。 有关加载模块和程序的详细信息，请参阅 Technical reference manual - System parameters。 SysPar 包含配置文件。

不保存的内容 备份过程中有些东西不会保存，了解这一点至关重要，因为有可能需要单独

保存这些东西。

• 环境变量 RELEASE: 指出当前系统盘包。 使用 RELEASE: 加载的系统模块：作为它的路径，不会保存在备份中。

• 已安装模块中的 PERS 对象的当前值不会保存在备份中。

备份系统

什么时候需要恢复系统？ ABB 建议在以下时间执行备份： • 安装新 RobotWare 之前 。

• 对指令和/ 或参数进行重要更改以使其恢复为先前设置之前。

• 对指令和/ 或参数进行重要更改并为成功进行新的设置而对新设置进行测试之

后。

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备份系统 操作

1. 点击 ABB 执行选定目录的备份。这样就创建了一个按照当前日期命名的备份文件。 备份与恢复 ，然后选择目录。再点击

2. 点击 备份当前系统 。这样就创建了一个按照当前日期命名的备份文件夹。屏幕显示选定路径。如备份

系统 页 271 一节所述，如果已定义默认路径，就会显示该默认路径。

3. 所显示备份路径是否正确？如果\" 是\"：点击 备份 菜单中，点击如果\" 否\"：点击备份路径右侧的 ... 。 备份 。

恢复系统

什么时候需要恢复系统？

ABB 建议在以下情况下执行恢复： • 如果您怀疑程序文件已损坏。

• 如果对指令和/ 或参数设置所作的任何更改并不理想，且打算恢复为先前的设 置。在恢复过程中，所有系统参数都会被取代，同时还会加载备份目录中的所有模块。 Home 目录将在热启动过程中复制到新系统的HOME 目录。 恢复系统 操作

1. 在 ABB 执行恢复。恢复执行后，系统自动热启动。 备份与恢复 ，然后选择目录。再点击 2. 点击 恢复系统 。恢复执行后，系统自动热启动。

屏幕显示选定路径。如恢复系统 页 272 一节所述，如果已定义默认路径，就会显示该默认路径。 3. 所显示备份文件夹是否正确？

如果\" 是\"：请点击 恢复 执行恢复。恢复执行后，系统自动热启动。

如果\" 否\"：请点击备份文件夹右侧的 ... ，然后选择目录。再点击 恢复 。恢复执行后，系统自动热启动。

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18、安全急停回路

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